Canilhac était une des 8 baronnies du Gévaudan. Connue pour être la plus puissante, elle s'étendait sur une grande partie du Causse de sauveterre et une partie de la vallée du Lot. Le village surplombe du côté sud cette vallée au niveau de la séparation avec l'Aveyron.
La légende raconte que le nom de Canilhac vient d'Ermengarde de Montaigut. Elle avait épousé Geoffroy qui était violent et avide alors qu'elle était douce et mesuré. Son mari l'avait bien vite laissée au château pour partir en quête de richesses et d'aventures. Pendant ce temps, Ermengarde faisait prospérer les terres par une savante gestion. Elle prit deux chiens pour combler le vide d'un château sans mari et sans enfants. Elle accumula les richesses et lors d'un retour, son mari compris que la richesse familiale lui serait plus facilement acquise si sa femme venait à mourir. N'étant pas d'un tempérament patient, il se dirigea un soir vers la chambre de son épouse pour la poignarder. A la vue de la dague dressée, cette dernière s'évanouit. La croyant morte, il l'emmena dans les fondations du château où il ne pensa pas qu'on puisse la trouver. C'était sans compter sur l'acuité olfactive des deux fins limiers. Ils la retrouvèrent alors qu'elle s'éveillait dans les ténèbres ne sachant pas vraiment où elle était et qui l'avait emmenée là. Les deux chiens la reconduisirent vers la lumière et elle voulut aller se reposer. Son mari était toujours là, la dague à la main, cherchant le trésor. Quand il la vit, il fut saisi d'effroi mais se ressaisit pour la tuer à nouveau. Cependant, les chiens furent plus rapides et lui sautèrent à la gorge. Depuis ce jour, elle décida d'appeler le château Canilhac (canes ligati : les chiens liés).
Le château est également lié à une seconde légende. Celle du dernier baron.
Le dernier baron de Canilhac était quelqu'un d'avare et austère et ne trouva jamais femme à son goût. Les pères de jeunes filles ne manquaient pourtant pas de se bousculer à la porte du château pour marier leur fille à un des hommes les plus riches de la région. Il avait si peur qu'on puisse lui volait son trésor qu'il le cachât dans les sous-sols du château qui avaient été emménagés pour permettre la fuite du seigneur et de sa famille en cas de siège sans espoir. Les années passèrent et il devint de moins en moins désirable et de plus en plus renfrogné. Tant et si bien qu'il ne garda avec lui qu'un serviteur et une cuisinière. Alors que la puissance de la baronnie faiblissait, que les terres exploitables étaient sujettes à maintes disputes, le baron n'apparaissait plus. Un soir de St-Jean, les gens de la baronnie festoyaient et un groupe de jeunes gens décidèrent de présentait une des jeunes filles en noces au baron. Ils allèrent au château, frappèrent à la porte, appelèrent, crièrent tant qu'ils purent mais personne ne répondit. Tout le monde retourna à la fête sans se soucier du mauvais bougre qui tenait lieu de seigneur.
Le lendemain, les gens furent tout de même inquiets de ne pas avoir de nouvelles du baron et décidèrent de retourner au château mais ne reçurent pas plus de réponses que leurs prédécesseurs. Après une longue concertation il décidèrent de forcer la porte du château. Ce fut fait à l'aide d'un énorme tronc ayant survécu au feu de la veille. Une fois la porte défoncé ils entrèrent dans le château mais ne trouvèrent âme qui vive. Le baron était allongé dans son lit, le serviteur mort à son chevet et la cuisinière morte dans sa chambre. L'odeur laissait comprendre qu'une longue période s'était écoulé depuis les différents décès.
La famille fut avertie et les corps inhumés. Les différents cousins ayant entendu parler d'un énorme trésor, se mirent en quête de le trouver. En vain! Après quelques mois de recherche, ils se dirent qu'il avait sans doute était dilapidé. Cependant, la vie austère menait par le baron laissait comprendre que ce n'était pas le cas. Alors? Serait-il toujours enfoui sous les ruines du château? La famille vendit le château pour 20000 livres et ce fut la seule richesse qu'ils en tirèrent.
Aujourd'hui le village compte un peu plus de 100 habitants, appelés les Canilhacois.
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